Date
2015/12/01
はじめに
こんにちは。CTOのkamocです。 2015年10月10日にiRobot社よりお掃除ロボットルンバの最新モデル、ルンバ980が発売されました。
今回の記事では、ルンバ愛好家でルンバハッカーの1人である筆者が、最新モデルのルンバ980をルンバハッカー的観点で見ていこうと思います。
ルンバといえば、
シリアルインタフェース仕様書
が公開されていたり、
研究開発用のルンバ
が発売されたりと、プログラミング可能なロボットの１つとして、注目を集めています。
僕の大好きなルンバ
ルンバ980にはケーブル差込口が無い
私、以前より趣味でルンバハックをしていて、 ルンバに千本桜を演奏させたり、
ロボット掃除機ルンバで『千本桜』を演奏してみた
ロボット掃除機ルンバで『千本桜』を演奏してみた [技術・工作] ルンバでMIDIを再生できるようになったので、『千本桜』を演奏してみました。ルンバで"てけてけ"し...
www.nicovideo.jp
ルンバにスマホをかざすとミクさんが現れて、ルンバの演奏に合わせて歌ったり、
ロボット掃除機ルンバの上で初音ミクがARライブ【ロミオとシンデレラ】
ロボット掃除機ルンバの上で初音ミクがARライブ【ロミオとシンデレラ】 [技術・工作] 歌うルンバにカメラをかざすとミクさんが歌って踊るようになったので、ライブっぽくしてみました。...
www.nicovideo.jp
ニコニコ超パーティー2015@さいたまスーパーアリーナでルンバのライブをさせて頂いたりと、とにかくルンバが好きで、日々改造に勤しんでおります。
そんな私のもとに、先日最新版のルンバ980が届きました！
ルンバ980は普通にお掃除ロボットとしての性能もパワーアップしており、書きたいことがたくさんあるのですが、家電としてのレビューは他の方にお任せするとして、ここからはルンバハッカー的観点でこのルンバ980を見ていきたいと思います。
失われたシリアルポート
これまでのルンバ（ルンバ800シリーズ以下）ではルンバ本体にケーブルの差込口があり、ここに差し込むケーブルを自作することによって、ルンバをプログラムで制御することができました。
最新モデルのルンバ980はケーブルを差し込めそうな箇所がどこを探しても見当たらないのです・・・ 取っ手の後ろには何もなし。
どこか取り外せば実はあるのかもしれませんが、掃除もできるそのままの状態でハックすることがポリシーなので、別のアプローチを考えようと思います。
WiFi 搭載という技術革新
新製品のルンバ980の大きなアップデートの１つとして、WiFi搭載があります。 スマートフォンアプリから掃除開始命令を出せたり、ルンバの状態が確認できたりします。
- シリアルポートが無くなった
- WiFiが搭載された
以上より導き出される答えとしては、 「WiFiを使ってルンバをハックしろ」ということですね！！
ルンバハックはじめました
というわけで、ルンバ980をWiFi経由でハックできるようにしていきたいと思います。 スマホアプリ等に記載される情報から、以下の３つの登場人物がいるものと考えられます。
- ルンバ980（本体）
- スマホアプリ
- iRobot API
- のiRobot APIですが、アプリとルンバ980が同一ネットワーク上に存在しない（外出先など）場合でも制御できることから、恐らく存在しているものかと思います。
そして、この３者間で“何かしら”通信を行っているはずなので、この通信内容を調べれば、ルンバを自在に制御できるようになるのではないかと考えています。
次回の記事では通信内容を解析してみたいと思います。
この連載の方向性
これまでのルンバハックは自作ケーブルの実装、シリアルインタフェース（英語）を読んでのプログラム作成などと、初心者には敷居の高いものでした。 しかし、自分が意図した通りにロボットが動いた時の感動はひとしおです。
筆者はこの感動をぜひたくさんの人に味わってもらいたいと考えています。 この連載では、「誰でも気軽にルンバハックができる環境」を作るべく、以下2点に注力して行こうと考えています。
- ルンバ制御アプリの開発と、
- ルンバ制御APIの提供 を目標に進めて行こうと思います。
実現できるかはわかりませんが（笑）
それでは今日はこの辺で！ ルンバ、かわいいよ。ルンバ。
社内ナレッジ共有の新たな試み・変化の速いAI領域を学ぶ「AIお茶会」
社内ナレッジ共有の新たな試み・変化の速いAI領域を学ぶ「AIお茶会」
2025/07/15
目指す自分へ向かう・問いと決断の軌跡「キャリアの記録〜saito編〜」
目指す自分へ向かう・問いと決断の軌跡「キャリアの記録〜saito編〜」
2025/06/15
盛りだくさんの交流で深まる理解と信頼「しくみオフ会'25.04〜参加編〜」
盛りだくさんの交流で深まる理解と信頼「しくみオフ会'25.04〜参加編〜」
2025/05/15
自分に合ったツールを見つけよう「コード生成AIサービスの特徴・違い・おすすめポイントを整理」
自分に合ったツールを見つけよう「コード生成AIサービスの特徴・違い・おすすめポイントを整理」
2025/04/15
しくみ製作所代表の車より 今月のつぶやき「2025年度に向けて」
しくみ製作所代表の車より 今月のつぶやき「2025年度に向けて」
2025/03/30
第一子の経験を活かして・育休準備と実践の記録「hozum編」
第一子の経験を活かして・育休準備と実践の記録「hozum編」
2025/03/15
「知ろう・仲良くなろう！から始まるキャリア授業」中学校にて講演
「知ろう・仲良くなろう！から始まるキャリア授業」中学校にて講演
2025/02/28
AI時代におけるプロトタイピングの進化と影響について「研究発表会vol.13〜nozomu編〜」
AI時代におけるプロトタイピングの進化と影響について「研究発表会vol.13〜nozomu編〜」
2025/02/15
人と技術が交わるこの場所で丁寧な仕事を「メンバーインタビュー〜ishiduka編〜」
人と技術が交わるこの場所で丁寧な仕事を「メンバーインタビュー〜ishiduka編〜」
2025/01/15
PMへの挑戦と学び・課題解決を追求する道のりで「キャリアの記録〜sakamoto編〜」
PMへの挑戦と学び・課題解決を追求する道のりで「キャリアの記録〜sakamoto編〜」
2024/12/30
育休は取得してほしい！リモートワークで今しかない子供の成長を見守る「育児パパ座談会 vol.02」
育休は取得してほしい！リモートワークで今しかない子供の成長を見守る「育児パパ座談会 vol.02」
2024/12/15
社内で Cursor 実演会を開催しました「研究発表会vol.12〜norikt編〜」
社内で Cursor 実演会を開催しました「研究発表会vol.12〜norikt編〜」
2024/11/30
好きなことを原動力にフルリモートでの働き方を楽しむ「メンバーインタビュー〜harada編〜」
好きなことを原動力にフルリモートでの働き方を楽しむ「メンバーインタビュー〜harada編〜」
2024/11/15
創立10周年記念回・これまでの軌跡も辿って「しくみオフ会'24.10〜参加編〜」
創立10周年記念回・これまでの軌跡も辿って「しくみオフ会'24.10〜参加編〜」
2024/10/30
しくみ製作所代表の車より 今月のつぶやき「2024年度 上期ふりかえり」
しくみ製作所代表の車より 今月のつぶやき「2024年度 上期ふりかえり」
2024/10/15
駆け出しPM奮闘記・開発生産性と向き合う話「研究発表会vol.11〜ikkyu編〜」
駆け出しPM奮闘記・開発生産性と向き合う話「研究発表会vol.11〜ikkyu編〜」
2024/09/30
意識高く行動する文化の中で新しいことにチャレンジしていきたい「メンバーインタビュー〜hanamura編〜」
意識高く行動する文化の中で新しいことにチャレンジしていきたい「メンバーインタビュー〜hanamura編〜」
2024/09/15
フルリモートでも距離を感じない・働き方も考え方も柔軟なしくみ製作所で「メンバーインタビュー〜こっし編〜」
フルリモートでも距離を感じない・働き方も考え方も柔軟なしくみ製作所で「メンバーインタビュー〜こっし編〜」
2024/08/30
創立10周年のご挨拶
創立10周年のご挨拶
2024/08/15
Findy Team+を使用した開発生産性向上の取組みについて「ツール導入編」
Findy Team+を使用した開発生産性向上の取組みについて「ツール導入編」
2024/07/30
福利厚生を利用して「開発生産性Conference 2024」 に参加しました
福利厚生を利用して「開発生産性Conference 2024」 に参加しました
2024/07/15
他社文化に馴染みながらアジャイルチームをビルドアップした話「研究発表会vol.10〜sadatoshi編〜」
他社文化に馴染みながらアジャイルチームをビルドアップした話「研究発表会vol.10〜sadatoshi編〜」
2024/06/30
新しい福利厚生「勉強会補助費・社内コミュニケーション補助費」を導入・必要な支援で業務を後押し
新しい福利厚生「勉強会補助費・社内コミュニケーション補助費」を導入・必要な支援で業務を後押し
2024/06/15
仕事人生のラストスパート・覚悟を持って歩んでいきたい「メンバーインタビュー〜uto編〜」
仕事人生のラストスパート・覚悟を持って歩んでいきたい「メンバーインタビュー〜uto編〜」
2024/05/30
プロダクト作り知見共有会を開始・全社で高いパフォーマンスを発揮するために
プロダクト作り知見共有会を開始・全社で高いパフォーマンスを発揮するために
2024/05/15
デザインフォーマットとワークフローを再整備した話「研究発表会vol.09〜デザインハブ編〜」
デザインフォーマットとワークフローを再整備した話「研究発表会vol.09〜デザインハブ編〜」
2024/04/30
テーマは前回よりコミュニケーションを深めよう「しくみオフ会'24.04〜参加編〜」
テーマは前回よりコミュニケーションを深めよう「しくみオフ会'24.04〜参加編〜」
2024/04/15
GA を使わずに滞在時間計測できる環境を作った話「研究発表会vol.08〜kitazumi編〜」
GA を使わずに滞在時間計測できる環境を作った話「研究発表会vol.08〜kitazumi編〜」
2024/03/15
育休は取得してほしい！リモートワークで今しかない子供の成長を見守る「育児パパ座談会 vol.01」
育休は取得してほしい！リモートワークで今しかない子供の成長を見守る「育児パパ座談会 vol.01」
2024/02/15
チームで成果を出すモブプログラミングのすすめ「研究発表会vol.07〜tanukiti編〜」
チームで成果を出すモブプログラミングのすすめ「研究発表会vol.07〜tanukiti編〜」
2024/02/01
怖くないISMS ・ ISMS規格アップデートの話「研究発表会vol.06〜ISMS編〜」
怖くないISMS ・ ISMS規格アップデートの話「研究発表会vol.06〜ISMS編〜」
2023/12/30
行動も後押ししてくれる福利厚生・用途を考えるのも嬉しい時間に「リモートワーク補助金（年間15万円制度）を使ってみた」vol.10
行動も後押ししてくれる福利厚生・用途を考えるのも嬉しい時間に「リモートワーク補助金（年間15万円制度）を使ってみた」vol.10
2023/12/15
淡々と価値を届けられるようになるための話「研究発表会vol.05〜aoki編〜」
淡々と価値を届けられるようになるための話「研究発表会vol.05〜aoki編〜」
2023/11/30
直接会えることの特別感を楽しめたオフ会「しくみオフ会'23.09〜参加編〜」
直接会えることの特別感を楽しめたオフ会「しくみオフ会'23.09〜参加編〜」
2023/11/15
参加できないメンバーにも届けたい！撮影舞台を整え配信も「しくみオフ会'23.09〜裏方編〜」
参加できないメンバーにも届けたい！撮影舞台を整え配信も「しくみオフ会'23.09〜裏方編〜」
2023/10/30
しくみ製作所代表の車より 今月のつぶやき「2023年度 上期ふりかえり」
しくみ製作所代表の車より 今月のつぶやき「2023年度 上期ふりかえり」
2023/10/15
自分自身の意識改革にて成果を上げたPMの話「研究発表会vol.04〜toyokawa編〜」
自分自身の意識改革にて成果を上げたPMの話「研究発表会vol.04〜toyokawa編〜」
2023/09/30
企画や概要設計的な部分までをサポートするツールPoitの開発のきっかけ
企画や概要設計的な部分までをサポートするツールPoitの開発のきっかけ
2023/09/15
RubyとRailsを古いバージョンからアップデートした話「研究発表会vol.03〜kitazumi編〜」
RubyとRailsを古いバージョンからアップデートした話「研究発表会vol.03〜kitazumi編〜」
2023/08/30
go_routerとriverpodを組合わせる「Flutterやってみたシリーズvol.01」
go_routerとriverpodを組合わせる「Flutterやってみたシリーズvol.01」
2023/08/15
リーンサイクルを強化する KPI 計測基盤を作った話「研究発表会vol.02〜hozum編〜」
リーンサイクルを強化する KPI 計測基盤を作った話「研究発表会vol.02〜hozum編〜」
2023/07/15
「ゲームをより楽しむためのコントローラー自作」あなたのゲームライフをもっと充実させてみませんか
「ゲームをより楽しむためのコントローラー自作」あなたのゲームライフをもっと充実させてみませんか
2023/06/30
かくれんぼの立上げから3年・まだまだ挑戦は続く「地方での暮らしと活動〜toyokawa編〜」
かくれんぼの立上げから3年・まだまだ挑戦は続く「地方での暮らしと活動〜toyokawa編〜」
2023/06/15
Elasticsearch で高速な検索システムを構築した話「研究発表会vo.01〜ynishi編〜」
Elasticsearch で高速な検索システムを構築した話「研究発表会vo.01〜ynishi編〜」
2023/05/30
ChatGPT や GitHub Copilot を導入・情報流出リスクを考慮した AI サービスの活用をご紹介
ChatGPT や GitHub Copilot を導入・情報流出リスクを考慮した AI サービスの活用をご紹介
2023/05/15
適度にカジュアルでリラックスした社内・それを維持できるだけの責任感やスキルのあるメンバーに囲まれて「メンバーインタビュー〜matsubayashi編〜」
適度にカジュアルでリラックスした社内・それを維持できるだけの責任感やスキルのあるメンバーに囲まれて「メンバーインタビュー〜matsubayashi編〜」
2023/04/30
リモートワーク生活を充実させるための福利厚生である「リモートワーク補助金」が5万円パワーアップ・使用用途もご紹介
リモートワーク生活を充実させるための福利厚生である「リモートワーク補助金」が5万円パワーアップ・使用用途もご紹介
2023/04/15
しくみ製作所代表の車より 今月のつぶやき「2023年度に向けて」
しくみ製作所代表の車より 今月のつぶやき「2023年度に向けて」
2023/03/25
バランスボール部も結成・リモートワーク歴6年目のエンジニアが語る「バランスボールの効果」
バランスボール部も結成・リモートワーク歴6年目のエンジニアが語る「バランスボールの効果」
2023/03/15
オフ会に初参加・やっぱりオフラインもいいね「しくみオフ会'23.02〜参加編〜」
オフ会に初参加・やっぱりオフラインもいいね「しくみオフ会'23.02〜参加編〜」
2023/03/05
会えるだけで価値とするオフ会を3年ぶりに開催「しくみオフ会'23.02〜企画編〜」
会えるだけで価値とするオフ会を3年ぶりに開催「しくみオフ会'23.02〜企画編〜」
2023/02/25
PJをリードできるメンバーが継続的に生まれる環境をつくるための「PMコーチング」をご紹介
PJをリードできるメンバーが継続的に生まれる環境をつくるための「PMコーチング」をご紹介
2023/02/15
Cocodaに新規事業の構想から伴走し支援する「つくらないプロダクト開発」の解説記事が掲載
Cocodaに新規事業の構想から伴走し支援する「つくらないプロダクト開発」の解説記事が掲載
2023/02/05
多様な技術やサービスに触れられる環境が魅力・今後も様々なことを自分で設計しながら楽しみたい「メンバーインタビュー〜timai編〜」
多様な技術やサービスに触れられる環境が魅力・今後も様々なことを自分で設計しながら楽しみたい「メンバーインタビュー〜timai編〜」
2023/01/25
学習や情報交換の場であるモバイルハブで「アプリコンテスト開催」・日頃の取組みやメンバーも紹介
学習や情報交換の場であるモバイルハブで「アプリコンテスト開催」・日頃の取組みやメンバーも紹介
2023/01/15
SIerからの転職・目標実現のためにサポートや挑戦できる環境を活かしたい「ポテンシャル枠奮闘記〜ichikawa編〜」vol.01
SIerからの転職・目標実現のためにサポートや挑戦できる環境を活かしたい「ポテンシャル枠奮闘記〜ichikawa編〜」vol.01
2023/01/05
「業務委託の働き方」をご紹介・それぞれの働きにあった雇用形態を選択できる環境
「業務委託の働き方」をご紹介・それぞれの働きにあった雇用形態を選択できる環境
2022/12/25
「つくらないプロダクト開発」の重要パーツであるKPI計測基盤・広報の例を紹介
「つくらないプロダクト開発」の重要パーツであるKPI計測基盤・広報の例を紹介
2022/12/15
成長に繋がる経験を活かして頼られる存在になりたい「ポテンシャル枠奮闘記〜kazuki編〜」vol.01
成長に繋がる経験を活かして頼られる存在になりたい「ポテンシャル枠奮闘記〜kazuki編〜」vol.01
2022/12/05
「コンパクトガバナンス宣言」を制定・ホラクラシーをベースに新しい運営を開始
「コンパクトガバナンス宣言」を制定・ホラクラシーをベースに新しい運営を開始
2022/11/25
「快適な仕事環境のための自作キーボード入門」今より少しだけキーボードを気にかけてみませんか
「快適な仕事環境のための自作キーボード入門」今より少しだけキーボードを気にかけてみませんか
2022/11/15
「いい仕事を生み出す進路選択実践例をご紹介」高崎東高校で 働くについて講演vol.02
「いい仕事を生み出す進路選択実践例をご紹介」高崎東高校で 働くについて講演vol.02
2022/11/05
ホラクラシー憲法5.0を日本語に翻訳・2019年から導入し今後の展望も
ホラクラシー憲法5.0を日本語に翻訳・2019年から導入し今後の展望も
2022/10/25
候補者に伝えたいこと「一緒に働きたい人としくみ製作所の魅力」
候補者に伝えたいこと「一緒に働きたい人としくみ製作所の魅力」
2022/10/15
しくみ製作所代表の車より 今月のつぶやき「2022年度 上期ふりかえり」
しくみ製作所代表の車より 今月のつぶやき「2022年度 上期ふりかえり」
2022/10/05
改善を止めない姿勢が浸透していることに感動・価値ある活躍を目指して「ポテンシャル枠奮闘記〜kitazumi編〜」vol.01
改善を止めない姿勢が浸透していることに感動・価値ある活躍を目指して「ポテンシャル枠奮闘記〜kitazumi編〜」vol.01
2022/09/29
インターナルコミュニケーションの土台が完成・今後もメンバーが盛り上がることのできる環境を「Slackワイワイプロジェクト」vol.02
インターナルコミュニケーションの土台が完成・今後もメンバーが盛り上がることのできる環境を「Slackワイワイプロジェクト」vol.02
2022/09/22
しくみ製作所らしさ満点のスタンプが誕生・行動指針の浸透や積極的なリアクションを目指して「Slackワイワイプロジェクト」vol.01
しくみ製作所らしさ満点のスタンプが誕生・行動指針の浸透や積極的なリアクションを目指して「Slackワイワイプロジェクト」vol.01
2022/09/15
充実したドキュメントでフルリモートの不安も払拭・相談しやすい環境に感謝「ポテンシャル枠奮闘記〜ikkyu編〜」vol.01
充実したドキュメントでフルリモートの不安も払拭・相談しやすい環境に感謝「ポテンシャル枠奮闘記〜ikkyu編〜」vol.01
2022/09/01
ゼロから立ち上げたかくれんぼinぐんま・今ではライフワークに「地方での暮らしと活動〜toyokawa編〜」
ゼロから立ち上げたかくれんぼinぐんま・今ではライフワークに「地方での暮らしと活動〜toyokawa編〜」
2022/08/25
エンジニアライフの手助けにと始めた「グループコーチング」副次的な効果も得られる場に
エンジニアライフの手助けにと始めた「グループコーチング」副次的な効果も得られる場に
2022/08/04
ポテンシャル枠限定「無限書籍購入制度」をご紹介・自発的な学びの後押しに
ポテンシャル枠限定「無限書籍購入制度」をご紹介・自発的な学びの後押しに
2022/07/28
子供の成長を最前線で見守ることができた育児休業・ポジティブなサポートに感謝「tanukiti編」
子供の成長を最前線で見守ることができた育児休業・ポジティブなサポートに感謝「tanukiti編」
2022/07/21
心身共にリフレッシュ・福利厚生で自分だけのホームジムを開設「リモートワーク補助金（年間10万円制度）を使ってみた」vol.08
心身共にリフレッシュ・福利厚生で自分だけのホームジムを開設「リモートワーク補助金（年間10万円制度）を使ってみた」vol.08
2022/07/14
一緒に働いてみたい・本音で語ってくれた面談を通して働きやすさを感じた「しくみ製作所に入社した理由〜eigoro編〜」
一緒に働いてみたい・本音で語ってくれた面談を通して働きやすさを感じた「しくみ製作所に入社した理由〜eigoro編〜」
2022/07/07
心理的安全性が高いからこそ様々なことに取組める・フルリモートでの雑談に関する試行錯誤
心理的安全性が高いからこそ様々なことに取組める・フルリモートでの雑談に関する試行錯誤
2022/06/30
3社5職種を経てエンジニアに・学びを加速させる仕組みに感謝「ポテンシャル枠奮闘記〜kawaguchi編〜」vol.01
3社5職種を経てエンジニアに・学びを加速させる仕組みに感謝「ポテンシャル枠奮闘記〜kawaguchi編〜」vol.01
2022/06/23
海外リモートワーカーの仕事環境を紹介・普段の生活にはない気持ちの変化や発想、課題の発見が「norikt編」
海外リモートワーカーの仕事環境を紹介・普段の生活にはない気持ちの変化や発想、課題の発見が「norikt編」
2022/06/16
整備された評価制度と環境が魅力・文系大学からWebエンジニアになって「ポテンシャル枠奮闘記〜seiji編〜」vol.01
整備された評価制度と環境が魅力・文系大学からWebエンジニアになって「ポテンシャル枠奮闘記〜seiji編〜」vol.01
2022/06/09
しくみ製作所の緩急のバランスが好き・家族がいつも側にいる最高の環境で「メンバーインタビュー〜Sparrow編〜」
しくみ製作所の緩急のバランスが好き・家族がいつも側にいる最高の環境で「メンバーインタビュー〜Sparrow編〜」
2022/06/02
ポテンシャル枠を支援する寺子屋やグループコーチングの取組みにより成長が加速「ポテンシャル枠奮闘記〜kinoko編〜」vol.02
ポテンシャル枠を支援する寺子屋やグループコーチングの取組みにより成長が加速「ポテンシャル枠奮闘記〜kinoko編〜」vol.02
2022/05/26
保険業界からの転職・共に働くメンバーに魅力を感じて「しくみ製作所に入社した理由〜watanabe編〜」
保険業界からの転職・共に働くメンバーに魅力を感じて「しくみ製作所に入社した理由〜watanabe編〜」
2022/05/19
新規事業の構想から開発までをサポート「つくらないプロダクト開発」をリリースしました
新規事業の構想から開発までをサポート「つくらないプロダクト開発」をリリースしました
2022/05/12
エンジニアとして大きく成長できる環境がここに「ポテンシャル枠奮闘記〜sakita編〜」vol.01
エンジニアとして大きく成長できる環境がここに「ポテンシャル枠奮闘記〜sakita編〜」vol.01
2022/04/21
オンラインイベントサービスreBakoの正式リリースから一年をふりかえって
オンラインイベントサービスreBakoの正式リリースから一年をふりかえって
2022/04/14
インドネシアから働くエンジニアが語るフルリモートでの生活と働き方
インドネシアから働くエンジニアが語るフルリモートでの生活と働き方
2022/04/07